ボロノイ図とは，「ある範囲内の母点の集合で，その他の点がどの母点に近いかによって領域分けされた点」をいう．

システムの動特性を表すベクトル微分方程式が記述でき，それが線形システムだった場合，解析解を得ることができる． 遷移行列 時刻tでの状態x(t)から時刻sでの状態x(s)に遷移させる線形写像．． システム行列に対する基本マトリクスとも呼ばれる． 時不変な…

固有顔とは、テスト画像群の平均からの共分散行列の固有ベクトルの集合。 顔認識や筆跡鑑定に用いられる(？)。

画像処理にグラフ理論での最大流/最小カットを適用したもの。 エネルギーを定義して、それを最小化をする「エネルギー最小化問題」。(ここで、最小カットが有用)。 作るグラフは、画素を頂点としてその画素の隣接画素と辺をつないだものに、頂点s,tを加え、…

1950年代にBellmanが提唱した数理計画の代表的な手法。 「何かをする最適な方法を見つける問題」において有効に働く。 大きな問題を「形が同じでより小さい問題」に帰着させる。 計算過程での結果はすべて数表に保存しておく。 その時々で最適な値を選択する…

探索手法のひとつ 前処理いらず、高次元空間でも高速な探索ができる ロボットの経路探索とか 状態空間内で探索木を成長させる手法 解(目的地)が存在しても、必ず見つけるわけではない 解が存在しないと、ループが止まらない

非線形・非ガウス型の状態空間モデルに対して、効率よく状態を推定することができる。 それ以前での時系列フィルタ(カルマンフィルタ)は制限が多かったが、ParticleFilterはほとんど制限がない。 ロボットの姿勢推定やコンピュータビジョンなど広く利用され…

「Configuration Space」は、ロボットやロボットアームなどの動くことができるすべての状態を示す空間。 たとえば、障害物空間を動く(大きさを持つ)ロボットは、その障害物によって動ける範囲を制限される。その制限された状態を示すものが「Configuration S…

状態推定 「状態を予想し、観測結果から状態を更新」を繰り返す ベイズフィルタの実装方法としてよく研究されたもの ベイズフィルタの確率p()が「正規(ガウス)分布」のときの実装 線形ガウス型モデル 正規分布を作るときは「平均」と「分散」でどんな正規分…