自由システム(入力がない場合) 状態方程式: 初期値: 解: ただし，は，の(唯一)解． 入力があるシステム 状態方程式: 初期値: 解:

自由システム(入力がない場合) 状態方程式: 初期値: 解: ただし，． 入力があるシステム 状態方程式: 初期値: 解: ただし，．

システムの動特性を表すベクトル微分方程式が記述でき，それが線形システムだった場合，解析解を得ることができる． 遷移行列 時刻tでの状態x(t)から時刻sでの状態x(s)に遷移させる線形写像．． システム行列に対する基本マトリクスとも呼ばれる． 時不変な…

今までc++で線形代数やるときは、サイズが大きくなければ自分で作ったやつ、boostのBLAS、書き出してoctaveで計算とか無理矢理感が否めないやり方を多くしてたけど、Eigenというライブラリがあるらしいということを目にして使ってみたので自分用まとめ。

並進速度v、回転速度wで運動するロボット (x,y,θ)の状態から?tだけ移動した場合の状態(x',y',θ') 導出