円形で並進回転運動するロボット

• 並進速度v、回転速度wで運動するロボット

• (x,y,θ)の状態から?tだけ移動した場合の状態(x',y',θ')

• 導出
  1. Dt後のロボットの位置は図のロボットの描く円(半径r=v/w)の円周上になる。
  2. 角度はwDtなので、円の中心からみると(r*sin(θ+wDt), -r*cos(θ+wDt), wDt)となる。
  3. ロボットの描く円の中心を計算して足し合わせる。